软件名称

详细技术参数

广数工业机器人示教编程

运行环境

1.* 可在WINDOWS环境下直接运行，安装简单。

软件界面

1.*隐匿式菜单或工具条：软件界面上看不到菜单、功能图标，全部用于显示场景和虚拟设备，以保持界面的纯净。

2.整屏展示：使用完整的屏幕显示场景，而不是将屏幕切割成若干区域。

虚拟装备

1. * 虚拟机器人本体：外形尺寸与真实机器人完全相同，并拥有高度逼真的外观。表面可见结构、零部件与真实机器人一致。

2. * 虚拟示教盒：可操作的独立示教盒 ，操作方式与真实示教盒高度一致。经专业绘制，精美大方，与真实示教盒高度逼近。显示在电脑屏幕上，与机器人本体叠放。

虚拟场景

1. 虚拟场景：软件启动后，即进入逼真的三维车间环境，其中包括机器人、车间设备、叉车、卷闸门、监控摄像头、车间照明灯等，营造出真实的生产氛围。

2. 漫游操作：利用键盘操作，可在车间中进、退、左转、右转等。

教学案例

1. 下象棋：

以机器人将象棋中的一颗棋子下到棋盘中为案例。

机器人的抓取端是一种带有电磁阀控制的吸盘，通过棋子与吸盘的感应传输信号来控制吸盘的工作。通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等机器人指令来达到下象棋的效果。

案例步骤包含：

（1） 新建程序；

（2）运动机器人到起始点P1，添加MOVJ指令；

（3） 运动机器人到象棋抓取点P2，添加MOVJ指令；

（4）将输出端口“1”置为“ON”；

（5） 添加“DELAY”指令，使吸盘能够吸牢；

（6）返回到起始点P1，添加MOVJ指令；

（7） 运动机器人到下棋落子点P3，添加MOVL指令；

（8）将输出端口“1”置为“OFF”；

（9）添加“DELAY”指令；

（10）返回到起始点P1，添加MOVL指令；

（11） 还原场景；

（12）再现运行。

2.绘画：

机器人在画板中写出汉字“中”。

案例从新建项目操作开始，再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”等机器人的运动指令来完成汉字书写，最后再进行运动复现。

案例步骤包含：

（1） 新建程序；

（2）运动机器人到落笔点的上方点P1，添加MOVJ指令；

（3）运动机器人到落笔点P2点，添加MOVL指令；

（4）运动机器人到第一笔的重点P3，添加MOVL指令；

（5）运动机器人到第一笔终点的上方点P4，添加MOVL指令；

（6）按照上述步骤完成剩余笔画的书写；

（7）还原场景；

（8）再现运行。

3.上、下料：

机器人将毛坯装入数控车床进行加工并将加工完的工件取出。

首先系统中有IO控制，输入信号为车床门开启状态和夹具装夹状态，输出信号有关闭车窗门、夹具夹紧、夹具松开、卡盘运动。通过IO控制能有效避免机器人与机床的相互碰撞。再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等机器人指令来完成这一整套动作，最后再进行运动复现。整个案例教学不仅包含如何新建机器人程序，而且也包含了如何使机器人和周边设备协同工作。

案例步骤包含：

（1）新建程序

（2）运动机器人到工件上方点P1，添加MOVJ指令；

（3）运动机器人到工件赚取点P2，添加MOVL指令；

（4）添加“WAIT”指令，等待夹紧工件；

（5）返回到路径点P1，添加MOVL指令；

（6）运动机器人到机床门前点P3，添加MOVJ指令；

（7）运动机器人到卡盘前点P4，添加MOVL指令；

（8）运动机器人到装夹点P5，添加MOVL指令；

（9）添加“DELAY”指令，使卡盘能够夹紧；

（10）添加“DELAY”指令；

（11）运动机器人卡爪离开工件到点P6，添加MOVL指令；

（12）运动机器人离开车床到点P7，添加MOVL指令；

（13）添加“DELAY”指令；

（14）添加“WAIT”指令，等待车床门打开；

（15）返回到路径点P6，添加MOVL指令；

（16）返回到路径点P5，添加MOVL指令；

（17）添加“WAIT”指令，等待夹紧工件；

（18）添加“DELAY”指令；

（19）运动机器人使工件离开卡盘点P8，添加MOVL指令；

（20）运动机器人退出机床点P9，添加MOVL指令；

（21）返回机器人到P1点，添加MOVJ指令；

（22）返回机器人到P2点，添加MOVL指令；

（23）添加“DELAY”指令；

（24）运动机器人到路径点P10，添加MOVJ指令；

（25）还原场景；

（26）再现运行。

4.焊接：

控制机器人完成简单的焊接任务。

通过编程输入“MOVJ”、“MOVL”等机器人运动指令来完成焊接路径的设定，并使用“ARCON”、“ARCOF”等焊接指令来控制焊接状态，以此来完成整个焊接任务，最后通过“再现运动”指令来观看运动复现情况。

案例步骤包含：

（1）新建项目；

（2）焊接机器人移动到待机位置，添加MOVJ指令；

（3）焊接机器人移动到焊接开始位置附近，添加MOVL指令；

（4）焊接机器人移动到焊接点，添加MOVL指令；

（5）引弧，开始焊接；

（6）焊接机器人移动到焊接结束位置，添加MOVL指令；

（7）熄弧，焊接结束；

（8）焊接机器人移动到结束位置附近，添加MOVL指令；

（9）焊接机器人移动到安全位置，添加MOVJ指令；

（10）还原场景；

（11）再现运行。

5.码垛：

控制机器人将已经加工好的工件码到工作台上。

机器人的抓取端带有卡爪，通过接触工件后的检测信号输入来控制卡爪的开关。再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“WAIT”、“DELAY”等机器人指令来完成码垛操作。

案例步骤包含：

（1）新建程序

（2）机器人移动到工件上方位置，添加MOVL指令；

（3）机器人移动到工件抓取点，添加MOVL指令；

（4）添加“WAIT”指令，等待夹紧工件；

（5）机器人移动到工件上方点，添加MOVL指令；

（6）机器人移动到码垛台上方点，添加MOVJ指令；

（7）机器人到码垛点，添加MOVL指令；

（8）添加“DELAY”指令，卡盘松开，放开工件；

（9）运动机器人到码垛台上方点，添加MOVL指令；

（10）重复上述步骤；

（11）还原场景；

（12）再现运行。

机器人编程

1. 机器人坐标系：关节坐标系（J）、基坐标系（B）、工具坐标系（T）、用户坐标系（U）。

2. 插补方式：关节插补、直线插补、圆弧插补。

程序管理与编程

1.程序管理：程序的新建、复制程序、删除、查找、重命名。

2.程序指令编辑：指令的添加、修改、删除、剪切、复制。

机器人指令

1.运动指令：MOVJ、MOVL、MOVC

2.信号处理指令：DOUT、WAIT、DELAY、DIN

3.流程控制指令：LAB、JUMP、JUMP R、JUMP IN、#、END、MAIN

4.运算指令：R、INC、DEC

5.平移指令：PX、SHIFTON、SHIFTOFF、MSHIFT

6.操作符：关系操作符、运算操作符。

教学

1.*项目化案例教学：可直接用于仿真实训。案例包括：下象棋、绘画、上下料、焊接、码垛。

2. 即学即练：可选择不同的实训项目，一步步演示各个机器人示教案例的操作过程，并同步伴随操作说明。演示过程中，无需任何切换，就可以操作练习，即演示和操作练习可以随时转换。用户可使用进度控制面板，调节演示速度、快速选择不同的操作阶段。

练习

1.* 操作方式：人性化的操作方式，简便、快捷、明了。操作任意步骤都支持暂停和回看功能；有充分的提示引导信息。

考核

1. * 智能考核：对学生的每一步操作的正确性、规范性、安全性进行自动记录、评估、计分，并输出和提交详细的考核记录单。考核过程中遇到难点可跳过当前步骤，但扣除相应分数。

2. 防作弊功能：自动输出考核记录表，自动加密。

辅助功能

1. 加密方式：提供注册文件、加密狗、网络三种可选解密方式，由用户任意选择其中一种。

2.系统配置：可以对软件一些参数进行配置，例如可通过系统配置功能开关语音提示。

3.* 自主开发：所有能够由用户自定义的参数均应向用户开放，如所有的说明文字、配置参数均应采用EXCEL表驱动，甚至一些软件功能参数也可用EXCEL表驱动。